S.E. Mons. Ernesto Mandara è nato a Positano, arcidiocesi di Amalfi-Cava de’ Tirreni e provincia di Salerno, il 24 luglio 1952. Dopo aver frequentato le scuole medie statali a Positano, ha frequentato il Seminario Minore della Prelatura di Pompei. In seguito è stato inviato al Seminario Romano Minore ed ha continuato la formazione al Seminario Romano Maggiore come studente dei corsi di Teologia presso la Pontificia Università Lateranense e la Pontificia Università Gregoriana. Completati gli studi istituzionali ha perfezionato la sua formazione presso l’Accademia Alfonsiana fino ai corsi di Laurea, a cui ha partecipato mentre era alunno del Pontificio Seminario Lombardo (1978-1979).

Ordinato sacerdote il 22 aprile 1978 per l'arcidiocesi di Amalfi-Cava de’ Tirreni, dal suo Ordinario è stato messo a disposizione come Assistente del Pontificio Seminario Romano Maggiore in Roma, dal 1979 al 1983. Nel 1983 è stato nominato Vice-Rettore, ufficio che ha ricoperto fino al 1990.

È stato, quindi, Parroco di S. Maria delle Grazie al Trionfale in Roma dal 1990 al 2002 ed anche, per qualche tempo, Prefetto della XXXII prefettura. Dal 2002 è stato Direttore dell’Ufficio Edilizia Culto e Segretario dell’Opera Romana per la Preservazione della Fede e la Provvista di nuove Chiese presso il Vicariato di Roma.

Eletto alla Chiesa titolare di Torre di Mauritania e nominato Vescovo Ausiliare di Roma il 2 aprile 2004, ha ricevuto la consacrazione episcopale il 5 giugno dello stesso anno.

Attualmente è Membro del Consiglio di Amministrazione della fondazione "Santi Francesco d’Assisi e Caterina da Siena" della Conferenza Episcopale Italiana.